Tapa Muuseum avati linna munitsipaalasutusena külastajatele pidulikult 10. juunil 1994. aastal. Muuseumi hooneks ostis linn perekond Negusele kuulunud amortiseerunud elumaja, mis on ehitatud 1934. aastal.
Muuseum kogub, talletab ja eksponeerib esemeid, fotosid ja dokumente, mis on seotud Tapa valla aja- ja kultuurilooga. Püsiekspositsioon annab ülevaate Tapast kui raudtee- ja sõjaväelinnast, vorstilinnast, siin asunud Tapa külaolustikust, tööstusest, koolidest, kirikutest, tuletõrjest, Soomusrongirügemendist, linna valitsemisest läbi aegade ja Tapa endisest ja ühtlasi ka viimasest mõisnikeperest von Fockidest.

Alates 01.01.2020 kuulub Tapa Muuseum Tapa Valla Kultuurikeskuse koosseisu koos Porkuni Paemuuseumi, Tapa Kultuurikoja, Tamsalu Kultuurimaja ja Lehtse Kultuurimajaga. Tapa Valla Kultuurikeskuse direktor on Heili Pihlak.